トヨタ、「介護・医療支援向けパートナーロボット」を開発

　トヨタ自動車(株)（以下、トヨタ）は、現在開発を進めている、人の活動をサポートする「トヨタ・パートナーロボット」の一つとして、「介護・医療支援向け」の新たなロボットを開発した。

　トヨタは、すべての人が明るく楽しく生活できる社会の実現に貢献することを目指して企業活動に取り組んでおり、2007年には「パートナーロボット」開発ビジョンを発表し、人の活動をサポートすることによる新しいライフスタイルの提案として「パートナーロボット」の開発を進めている。
「トヨタ・パートナーロボット」が社会に役立つフィールドとしては、「介護・医療支援」、「パーソナル移動支援」、「製造・ものづくり支援」、「家事支援」の４つの領域を考えており、技術開発においては、工場での重い部品の搭載・移動を容易にアシストする装置のような「人と協調する技術」、自律して動く「自動技術」、「道具を使う技術」などを念頭に取り組んでいる。

　今回は、「介護・医療支援」を目的として開発した４種類のロボットを公表した。
介護・医療の現場においては、病気・ケガなどで体の不自由な人や高齢者の自立生活、および自立するためのトレーニングの支援、介護する側の体力的負担の軽減、といった面でロボットへのニーズが高いという現状を踏まえ、すべての人に移動の自由を提案するという観点から、トヨタ記念病院など医療や介護の専門機関と連携して重点的に取り組んできた。
　いずれのロボットも、トヨタがこれまでの技術開発の中で培ってきた高速・高精度なモーター制御技術、２足歩行ロボット開発で進めてきた安定性の高い歩行制御技術やセンサー技術（使用する人の姿勢や摑んだり挟んだりする力を感知）など、先進的な要素技術を取り入れている。

　特長は以下のとおりである。

① 自立歩行アシスト
	・	下肢麻痺などで歩行が不自由な方の自立歩行支援を目的に開発
	・	麻痺した脚に装着することにより、自然な膝曲げ歩行をアシスト

② 歩行練習アシスト
	・	「自立歩行アシスト」の技術を応用した歩行練習用の装置として開発
	・	歩行が不自由な方の練習初期段階からの自然な歩行の習得をアシスト

③ バランス練習アシスト
	・	バランス確保が不自由な方のバランス機能練習の支援を目的に開発
	・	倒立２輪技術とゲーム性を融合し、飽きることなく楽しく続けられる練習をアシスト

④ 移乗ケアアシスト
	・	大きな力を必要とし体力的負担の大きい、移乗のための介護の負担軽減を目的に開発
	・	体重保持用のアームとアシスト台車を組み合わせて、ベッドからトイレまでの移乗介護をスルーでサポート

　これらの「介護・医療支援向けパートナーロボット」の開発は、藤田保健衛生大学（愛知県豊明市）と共同で進めており、専門医療機関でのニーズをパートナーロボットの設計にフィードバックしている。
　今後も、幅広い介護・医療機関のご協力のもと、実証実験などを通じて、現場のご意見、アドバイスをいただきながら、2013年以降の実用化を目指して開発を加速させていく。

　なお、「介護・医療支援」以外の領域においても、「パーソナル移動支援」は商業施設での実証実験、「製造・ものづくり支援」は自動車製造工程での実用稼動を行っており、「家事支援」についても研究開発を進めている。

【介護・医療の領域で人をサポートするトヨタ・パートナーロボット】

名　　　称

① 自立歩行アシスト

② 歩行練習アシスト

主な
適用領域

下肢麻痺などで歩行が不自由な方の自立歩行支援

歩行が不自由な方の、歩行練習初期段階からの自然な歩行の習得を支援

特　　　長

・	脚を前方に振り出す遊脚時は、大腿部姿勢制御センサーと足裏荷重センサーで歩行意図を推定することにより、膝の振り出しをアシスト
・	体重を支える立脚時は、確実に体重を保持

・	「自立歩行アシスト」を応用
・	回復に合わせて体重のサポート力を変更、さらに、関節の角度などの歩行データをモニタリングすることで、練習しながら成果が見える機能がある

大きさ

幅：280、奥行き：290、高さ：620～770 mm

（脚部：自立歩行アシストと同じ）

重　　　量

脚部：3.5　kg

脚部：4.0　kg

写　　　真

名　　　称

③ バランス練習アシスト

④ 移乗ケアアシスト

主な
適用領域

バランス確保が不自由な方のバランス機能練習の支援

大きな力を必要とし体力的負担の大きい、移乗のための介護の負担軽減

特　　　長

・	立ち乗り型の二輪倒立ロボットを応用
・	３つのゲーム（テニス、サッカー、バスケットボール）を用意
・	ロボットに乗り、前後・左右の体重移動によりゲームの中の人（練習者の動作と連動）を動かすことによりバランス機能を練習。飽きずに楽しく練習することが可能

・	体重保持用のアームとアシスト台車を組み合わせたロボット
・	アームのホールド部は体型にフィットしやすい形状とし、きめ細かい制御を可能にする小型制御機能を組み合わせることで、人が抱えるようなソフトな持ち上げ作動を実現
・	要介護者と介護者双方へのやさしさを工夫